level2_rac1_0
收藏Hugging Face2026-01-29 更新2026-01-29 收录
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https://huggingface.co/datasets/lerobot-data-collection/level2_rac1_0
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含机器人手臂的控制和感知数据。数据集中记录了多个关节的位置、夹持器状态以及来自手腕和基座摄像头的视频数据。数据集结构包括动作、观察状态（如关节位置和图像）以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。具体特征包括16个浮点型动作和状态数据（对应左右机械臂的7个关节和夹持器位置），以及来自三个不同视角的视频数据（左腕摄像头：720x1280x3，右腕摄像头：720x1280x3，基座摄像头：480x640x3）。数据以分块形式存储（每块1000个数据点），总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。
This dataset, developed by LeRobot, encompasses control and perception data for robotic arms. It records the positions of multiple joints, gripper states, and video data captured by wrist and base-mounted cameras. The dataset structure includes actions, observation states (e.g., joint positions and images), and metadata such as timestamps, frame indices, task indices, and other relevant information. Specific features consist of 16 floating-point action and state data entries, which correspond to the 7 joints and gripper positions of both the left and right robotic arms, alongside video data from three distinct viewpoints: left wrist camera (720x1280x3), right wrist camera (720x1280x3), and base camera (480x640x3). The data is stored in chunks with 1000 data points per chunk, with a total data file size of 100 MB, video file size of 200 MB, and a frame rate of 30 fps.
提供机构：
lerobot-data-collection
创建时间：
2026-01-29
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： level2_rac1_0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
- 许可证： Apache-2.0
- 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集结构
- 数据格式： Parquet 文件
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： openarms_follower
- 帧率： 30 FPS
- 数据块大小： 1000
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 总片段数： 0
- 总帧数： 0
- 总任务数： 0
- 数据分割： 未提供
数据特征
动作空间
- 特征名称：
action - 数据类型：
float32 - 形状：
[16] - 内容： 16个关节位置，包括右臂7个关节、右夹爪、左臂7个关节、左夹爪。
观测空间
状态观测
- 特征名称：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状：
[16] - 内容： 16个关节位置，与动作空间结构相同。
图像观测
-
特征名称：
observation.images.left_wrist -
数据类型：
video -
形状：
[720, 1280, 3] -
分辨率： 1280×720，3通道
-
特征名称：
observation.images.right_wrist -
数据类型：
video -
形状：
[720, 1280, 3] -
分辨率： 1280×720，3通道
-
特征名称：
observation.images.base -
数据类型：
video -
形状：
[480, 640, 3] -
分辨率： 640×480，3通道
元数据
-
特征名称：
timestamp -
数据类型：
float32 -
形状：
[1] -
特征名称：
frame_index -
数据类型：
int64 -
形状：
[1] -
特征名称：
episode_index -
数据类型：
int64 -
形状：
[1] -
特征名称：
index -
数据类型：
int64 -
形状：
[1] -
特征名称：
task_index -
数据类型：
int64 -
形状：
[1]
引用信息
- 主页： 未提供
- 论文： 未提供
- BibTeX 引用： 未提供
