pick_and_place_416

该数据集使用LeRobot框架创建，涉及'franka'机器人的数据。数据集包含观察数据（状态和来自前部和腕部摄像头的图像）、动作、时间戳和索引。数据结构详细记录了数据类型、形状和额外的视频信息。

This dataset was developed using the LeRobot framework and contains data from 'franka' robots. It includes observation data (states and images captured by the front and wrist cameras), actions, timestamps, and indices. The data structure thoroughly documents the data types, shapes, and additional video-related information.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_and_place_416
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 100
• 总帧数: 19519
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: franka
• 数据分割: 训练集 (0:100)

数据文件路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: ["q1", "q2", "q3", "q4", "q5", "q6", "q7", "gripper"]
• observation.images.front
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 维度名称: ["c", "h", "w"]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• observation.images.wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 维度名称: ["c", "h", "w"]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: ["q1", "q2", "q3", "q4", "q5", "q6", "q7", "gripper"]

元数据

• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]