so101_reach_grasp_cube_reward_v3

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含15个episodes，2220帧，1个任务，15个视频，帧率为10fps。数据以parquet格式存储，包含多种特征如观察状态、动作、奖励等。

This dataset was created using LeRobot, and is primarily intended for the field of robotics. It contains 15 episodes, 2220 frames, 1 task, and 15 videos, with a frame rate of 10 fps. The data is stored in Parquet format, and includes various features such as observation states, actions, rewards, and so on.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_reach_grasp_cube_reward_v3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 15
• 总帧数: 2220
• 总任务数: 1
• 总视频数: 15
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:15)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [18]
• observation.images.gripper_cam
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 10
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [4]
  • 名称: ["delta_x_ee", "delta_y_ee", "delta_z_ee", "gripper_delta"]

奖励与终止信号

• next.reward
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• next.done
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]

补充信息

• complementary_info.discrete_penalty
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: ["discrete_penalty"]

索引与时间戳

• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

代码库版本

• codebase_version: v2.1

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供