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该数据集是通过LeRobot创建的，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括10个episodes，6896个frames，以及1个任务。数据特征包括动作（6个浮点数）、观察状态（6个浮点数）、图像（480x640x3的视频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。视频数据的帧率为30fps，分辨率为480x640，编码为h264。

This dataset was created using LeRobot and contains data related to robotic manipulation. The dataset structure consists of 10 episodes, 6896 frames, and 1 single task. The data features include actions (6 floating-point numbers), observation states (6 floating-point numbers), 480×640×3 videos, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The video data has a frame rate of 30 fps, a resolution of 480×640, and is encoded in h264 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总集数: 10
• 总帧数: 6896
• 总任务数: 1
• 总视频数: 10
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.laptop)
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false
• 时间戳 (timestamp)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

分割信息

• 训练集: 0:10

其他信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]