Vibration Suppression in Robotic Polishing Task Data

<pre>This dataset contains the real-world robotic polishing experiments done for the paper titled "Online Learning for Vibration Suppression in Physical Robot Interaction using Power Tools" by Gokhan Solak and Arash Ajoudani.<br><br>A video of the experiment footage and the paper summary can be found here.<br><br><b>Folder structure</b><br><br>The folders under <i>data</i>: <i>drill080</i>, <i>drill100</i> and <i>drill120</i> contain the parameter selection and comparison experiment logs for each drill mode. The <i>scripts </i>folder contains the Matlab scripts for reading and analysing the files.<br><br>├── data<br>│   ├── drill080<br>│   │   ├── parameter_selection<br>│   │   │   ├── damped<br>│   │   │   └── original<br>│   │   └── stepsize_comparison<br>│   │   ├── damped<br>│   │   ├── none<br>│   │   └── original<br>│   ├── drill100<br>│   │   ├── parameter_selection<br>│   │   │   ├── damped<br>│   │   │   └── original<br>│   │   └── stepsize_comparison<br>│   │   ├── damped<br>│   │   ├── none<br>│   │   └── original<br>│   └── drill120<br>│   ├── parameter_selection<br>│   │   ├── damped<br>│   │   └── original<br>│   └── stepsize_comparison<br>│   ├── damped<br>│   ├── none<br>│   └── original<br>└── scripts<br> └── utils<br><br><b>Running</b><br><br>In Matlab, run the script <i>analyze_results.m</i>. It will create the figures of the paper.</pre>

本数据集包含Gokhan Solak与Arash Ajoudani发表的题为《使用电动工具实现物理机器人交互中的振动抑制在线学习》的论文中所开展的真实世界机器人抛光实验。

实验影像素材与论文摘要可在此处获取。

<b>文件夹结构</b>

位于数据（data）目录下的<i>drill080</i>、<i>drill100</i>与<i>drill120</i>文件夹，分别存储了对应电钻工作模式下的参数选择与对比实验日志；<i>scripts</i>文件夹则包含用于读取与分析上述文件的Matlab脚本。

├── 数据（data）
│ ├── drill080
│ │ ├── 参数选择（parameter_selection）
│ │ │ ├── 阻尼模式（damped）
│ │ │ └── 原始模式（original）
│ │ └── 步长对比（stepsize_comparison）
│ │ ├── 阻尼模式（damped）
│ │ ├── 无模式（none）
│ │ └── 原始模式（original）
│ ├── drill100
│ │ ├── 参数选择（parameter_selection）
│ │ │ ├── 阻尼模式（damped）
│ │ │ └── 原始模式（original）
│ │ └── 步长对比（stepsize_comparison）
│ │ ├── 阻尼模式（damped）
│ │ ├── 无模式（none）
│ │ └── 原始模式（original）
│ └── drill120
│ ├── 参数选择（parameter_selection）
│ │ ├── 阻尼模式（damped）
│ │ └── 原始模式（original）
│ └── 步长对比（stepsize_comparison）
│ ├── 阻尼模式（damped）
│ ├── 无模式（none）
│ └── 原始模式（original）
└── 脚本（scripts）
└── 工具（utils）

<b>运行说明</b>

在Matlab环境中运行脚本<i>analyze_results.m</i>，即可生成论文中的相关图表。