pick_up_hand_brush_from_shopping_basket

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含100个episodes，25000帧，1个任务，数据以parquet文件格式存储。数据集详细记录了机器人状态（14个关节的位置）、动作（14个关节的控制指令）、速度（14个关节的速度）、力（14个关节的力矩）等信息，以及来自四个摄像头（cam_high、cam_low、cam_left_wrist、cam_right_wrist）的图像数据（分辨率480x640）。数据采集频率为50fps，总数据量包括100MB的数据文件和200MB的视频文件。

This dataset was developed by LeRobot, and is primarily targeted for robotics-related research and applications. It contains 100 episodes, 25,000 frames, and one single task, and is stored in Parquet file format. The dataset comprehensively records robot states (positions of 14 joints), actions (control commands for 14 joints), joint velocities, joint torques, as well as image data captured by four cameras (cam_high, cam_low, cam_left_wrist, cam_right_wrist) with a resolution of 480×640. The data is collected at a frequency of 50 fps, and the total dataset size consists of 100MB of data files and 200MB of video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： pick_up_hand_brush_from_shopping_basket
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache 2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总情节数： 100
• 总帧数： 25000
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 50 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:100)

机器人平台

• 机器人类型： aloha

数据结构

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state
  • 数据类型：float32
  • 形状：[14]
  • 关节名称：左腰、左肩、左肘、左前臂滚动、左腕角度、左腕旋转、左夹爪、右腰、右肩、右肘、右前臂滚动、右腕角度、右腕旋转、右夹爪
• observation.velocity
  • 数据类型：float32
  • 形状：[14]
  • 关节名称：同上
• observation.effort
  • 数据类型：float32
  • 形状：[14]
  • 关节名称：同上
• observation.images.cam_high
  • 数据类型：image
  • 形状：[3, 480, 640]
  • 维度名称：通道、高度、宽度
• observation.images.cam_low
  • 数据类型：image
  • 形状：[3, 480, 640]
  • 维度名称：通道、高度、宽度
• observation.images.cam_left_wrist
  • 数据类型：image
  • 形状：[3, 480, 640]
  • 维度名称：通道、高度、宽度
• observation.images.cam_right_wrist
  • 数据类型：image
  • 形状：[3, 480, 640]
  • 维度名称：通道、高度、宽度

动作数据

• action
  • 数据类型：float32
  • 形状：[14]
  • 关节名称：同上

元数据

• task_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• timestamp
  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
• frame_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• episode_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

代码库版本

• 版本： v3.0

引用信息

• 主页： [信息缺失]
• 论文： [信息缺失]
• BibTeX 引用： [信息缺失]