pick_and_place_thing

该数据集是一个机器人相关数据集，由LeRobot创建。包含20个episodes，9698帧数据，主要用于训练。数据集包含动作数据（6个关节位置）、观测状态数据（6个关节位置）和图像数据（顶部和左腕摄像头，分辨率480x640，30fps）。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This is a robotics dataset created by LeRobot. It contains 20 episodes and 9698 frames, and is mainly used for training. The dataset includes action data (6 joint positions), observation state data (6 joint positions), and image data captured by a top camera and a left-wrist camera, with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, with a total size of 100 MB for the data files and 200 MB for the video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_and_place_thing
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 20
• 总帧数: 9698
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据结构与特征

数据集包含以下主要特征：

动作空间

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置控制指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与动作空间相同。

图像观测

包含两个相机视角的图像数据：

顶部相机

• 名称: observation.images.top
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 音频: 无

左侧腕部相机

• 名称: observation.images.wrist_left
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 音频: 无

索引与时间戳

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 情节索引: episode_index (int64, [1])
• 数据索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

数据组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分割: 训练集包含全部20个情节（索引0-20）

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet