EE5108_Group1_Yash_Bagayatkar_2

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含5个episodes，4489帧数据，30fps的视频数据。数据集记录了机器人的动作（包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、状态观察（与动作相同的关节位置）、图像观察（顶部和正面视角的480x640 RGB图像）、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等信息。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: EE5108_Group1_Yash_Bagayatkar_2
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 5
• 总帧数: 4489
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集包含所有5个情节

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含字段:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含字段: 与动作特征相同

图像观测

顶部摄像头图像

• 名称: observation.images.top
• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

前部摄像头图像

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与顶部摄像头相同

索引与时间特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供