2yellow_to_beige

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，适用于机器人任务。数据集包含100个总集数，总帧数为40638，帧率为30fps。特征包括动作（如肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、来自顶部摄像头和手腕摄像头的图像观测（视频格式，分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集使用Apache 2.0许可证。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, suitable for robot tasks. It contains 100 total episodes, with a total of 40,638 frames and a frame rate of 30fps. Features include actions (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), state observations (joint positions same as actions), image observations from top and wrist cameras (video format, resolution 480x640, 3 channels), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data is stored in parquet file format, video files in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset uses the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述：2yellow_to_beige

该数据集专为机器人学习任务设计，采用 LeRobot 框架格式，并遵循 Apache-2.0 开源许可证。

• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 100
• 总帧数: 40,638
• 任务数量: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集 (train: 0-100)，即所有数据均用于训练。

数据结构

数据集包含动作、状态观测和图像观测。其主要特征如下：

• 动作与状态 (action & observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 6维
  • 含义: 包含 shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置信息。

• 图像观测 (observation.images):

  • 相机视角:
    • cam_top: 顶部相机
    • cam_wrist: 腕部相机
  • 分辨率: 480 x 640 像素 (高度 x 宽度)
  • 通道: 3 (RGB)
  • 视频编码: AV1，帧率30 FPS。

• 其他元数据:

  • 时间戳 (timestamp): float32 类型，单值。
  • 帧索引 (frame_index): int64 类型，单值。
  • 片段索引 (episode_index): int64 类型，单值。
  • 任务索引 (task_index): int64 类型，单值。
  • 全局索引 (index): int64 类型，单值。

文件存储

• 数据文件: 格式为 Parquet，存储路径为 data/*/*.parquet。
• 视频文件: 格式为 MP4，存储路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 数据总大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。