so101_new_3cam_red_cube_white_bowl_v2

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot框架创建。它包含30个episodes，总计12793帧，帧率为20fps。数据集中记录了机器人执行任务时的动作和观察数据：动作数据包括6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；观察数据包括机器人状态（同样6个关节位置）和来自三个摄像头的视频图像（后上方、右侧、腕部摄像头），视频分辨率为480x640，3通道，使用av1编码。数据集以Apache 2.0许可证发布，适用于机器人控制与学习任务。

This is a robotics dataset developed using the LeRobot framework. It contains 30 episodes, with a total of 12793 frames at a frame rate of 20 fps. The dataset records the robot's actions and observation data during task execution: the action data includes 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); the observation data covers the robot's state (also 6 joint positions) and video images from three cameras (rear-upper, right-side, and wrist cameras), with a resolution of 480×640, 3 channels, and encoded using AV1. The dataset is released under the Apache 2.0 license, and is applicable to robotics control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：so101_new_3cam_red_cube_white_bowl_v2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（episodes）：30
• 总帧数（frames）：12,793
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：20
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

数据集划分

• 训练集（train）：片段索引 0 至 29（共30个片段）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小（chunks_size）：1000

特征（Features）

特征名称	数据类型	描述
action	float32	6维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	6维状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.rear_top	video	后置顶部摄像头，分辨率480×640×3，AV1编码，20 FPS
observation.images.right_side	video	右侧摄像头，分辨率480×640×3，AV1编码，20 FPS
observation.images.wrist	video	腕部摄像头，分辨率480×640×3，AV1编码，20 FPS
timestamp	float32	时间戳，形状[1]
frame_index	int64	帧索引，形状[1]
episode_index	int64	片段索引，形状[1]
index	int64	全局索引，形状[1]
task_index	int64	任务索引，形状[1]

可视化

• 该数据集可通过 LeRobot 可视化工具 进行在线预览。