so101_towel_rl_3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_towel_rl_3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 150
• 总帧数: 205,327
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至150个情节）用于训练
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置信息。

观测状态

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 与动作特征相同，包含左右机械臂各6个关节的位置信息。

观测图像

数据集包含四个视角的RGB视频观测：

1. 特征名: observation.images.left_left
2. 特征名: observation.images.left_top
3. 特征名: observation.images.right_right
4. 特征名: observation.images.right_front

• 通用属性:
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: 高度480像素，宽度640像素，3通道
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 音频: 无

补充信息

1. 策略动作: complementary_info.policy_action
   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 描述: 与action特征结构相同。
2. 干预标志: complementary_info.is_intervention
   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
3. 状态: complementary_info.state
   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
4. 收集策略ID: complementary_info.collector_policy_id
   • 数据类型: string
   • 形状: [1]

索引与元数据

1. 时间戳: timestamp (float32, [1])
2. 帧索引: frame_index (int64, [1])
3. 情节索引: episode_index (int64, [1])
4. 索引: index (int64, [1])
5. 任务索引: task_index (int64, [1])

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower

引用信息

• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• BibTeX引用格式: [信息缺失]