pick_up_tissue

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含4个episodes，1795帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观测状态、前视图像、腕部图像等多个特征。动作和观测状态包含6个关节的位置信息，前视和腕部图像的分辨率为480x640，3通道。

This dataset was created via LeRobot, specifically intended for the field of robotics. It comprises 4 episodes, 1795 frames, and 1 single task. The total size of the data files is 100 MB, while the video files have a total size of 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes multiple features such as actions, observation states, front-facing images, and wrist-mounted images. Both actions and observation states contain position information for 6 joints. The front-facing and wrist-mounted images have a resolution of 480×640 and 3 channels.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_up_tissue
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 4
• 总帧数: 1795
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含所有4个情节

数据结构

数据文件格式为Parquet，存储路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频文件格式为MP4，存储路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 包含关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 包含关节位置（与动作空间相同）

图像观测

前视摄像头:

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

腕部摄像头:

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

元数据

• 时间戳: float32，维度[1]
• 帧索引: int64，维度[1]
• 情节索引: int64，维度[1]
• 数据索引: int64，维度[1]
• 任务索引: int64，维度[1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=archerlinn/pick_up_tissue

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供