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该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人操作任务。它包含5个完整的情节（episodes），总计3669帧数据，覆盖1个任务。数据采用Apache 2.0许可证。数据集结构包括动作数据（14维浮点数组，表示两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、观测状态数据（32维浮点数组，包括编码器角度、IMU测量值、位姿和夹爪状态），以及多个摄像头图像（包括左腕、右腕和基座摄像头，提供RGB和深度视频，分辨率从480x640到768x1024不等，帧率为30fps）。数据以Parquet文件格式存储，并包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据。机器人类型为starpilot_yam_gripper，适用于机器人控制、视觉导航和强化学习研究。

This is a robotics dataset developed using the LeRobot toolkit, specifically designed for robotic manipulation tasks. The dataset contains 5 complete episodes, totaling 3669 frames across one single task, and is licensed under the Apache 2.0 license. The dataset structure includes action data (a 14-dimensional floating-point array representing the positions, rotations and gripper width of two robotic arms), observation state data (a 32-dimensional floating-point array encompassing encoder angles, IMU measurements, poses and gripper states), as well as multiple camera feeds from left wrist, right wrist and base cameras, which provide RGB and depth videos with resolutions ranging from 480x640 to 768x1024 and a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet file format and includes metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. The target robotic platform is 'starpilot_yam_gripper', which is applicable to research in robot control, visual navigation and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操作数据集，使用 LeRobot 框架创建，适用于机器人学习任务。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)

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数据集规模与结构

属性	数值
总episode数	5
总帧数	3669
总任务数	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
数据切块大小	1000
训练/测试划分	全部5个episode用于训练

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机器人配置

• 机器人类型: starpilot_yam_gripper
• 动作空间: 14维 (float32)，包含双臂各7维：位置 (x, y, z)、旋转 (rx, ry, rz)、夹爪宽度
• 观测状态 (observation.state): 32维 (float32)，包含双臂的编码器角度、IMU数据、位姿、四元数及夹爪状态

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视觉观测

数据集包含6个摄像头视角的视频数据，具体列表如下：

摄像头视角	分辨率 (H×W×C)	编码格式
left_wrist_0_camera_rgb_image	480×640×3	H.264, 30fps
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640×3	H.264, 30fps
right_wrist_0_camera_rgb_image	480×640×3	H.264, 30fps
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640×3	H.264, 30fps
base_0_camera_rgb_image	480×640×3	H.264, 30fps
base_1_camera_rgb_image	768×1024×3	H.264, 30fps

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其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32，1维
• 帧索引 (frame_index): int64，1维
• episode索引 (episode_index): int64，1维
• 全局索引 (index): int64，1维
• 任务索引 (task_index): int64，1维

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数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0