空中机器人抗扰能力测试数据集

该数据集主要面向空中机器人鲁棒控制、抗扰动能力评估、动态稳定性分析与容错控制算法开发等研究需求建设，其基于搭载多传感器（包括飞控系统、力传感器及视觉摄像头）的真实空中机器人测试平台，在实际飞行环境中通过主动施加外部扰动的实验方式产生。数据主要记录了空中机器人在自由飞行状态下，连续承受4次大于5N的瞬时外部扰动力后，从受扰到恢复稳定飞行全过程的动态响应信息。具体内容包括：反映整体抗扰测试场景的飞行视频；记录飞机状态、控制指令及传感器读数的飞行数据日志包（如ROS bag格式）；以及力传感器实时采集的扰动力时间序列数据。数据集完整覆盖了每次施加扰动至状态恢复的时间范围，力传感器响应实时，空间位姿数据精度达毫米级，能够有效支持对空中机器人抵抗突发扰动、维持飞行稳定性和快速恢复能力进行定量化评估与可视化分析。数据以视频、数据包及文本格式存储，可通过MATLAB等工具进行解析处理，适用于飞控算法抗扰性验证、安全边界界定及鲁棒控制器设计，并为空中机器人在复杂动态环境中实现可靠作业提供实测依据。