pap-orange-cube-1-10-cutie-sam

该数据集是一个机器人控制相关数据集，使用LeRobot工具创建。包含10个episodes，3189帧数据，数据格式为parquet文件。数据集包含机器人动作指令（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、两个视角的视频图像（240x320分辨率，30fps，eagle和side视角）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。视频采用AV1编码，YUV420p格式。数据集总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

This is a robotics control dataset created with the LeRobot toolkit. It contains 10 episodes and a total of 3189 frames, with all data stored in Parquet file format. The dataset encompasses robot action commands (6 joint positions), observation states (6 joint positions), video footage from two viewpoints (eagle and side perspectives, 240×320 resolution, 30 fps), as well as metadata including timestamps, frame indices, and episode indices. The videos are encoded in AV1 format with the YUV420p pixel format. The overall size of the dataset is approximately 300 MB, consisting of 100 MB of data files and 200 MB of video files.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pap-orange-cube-1-10-cutie-sam
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集基于 LeRobot 创建，是一个用于机器人操作任务的数据集。

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 3,189
• 总任务数: 1
• 块大小 (Chunk Size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 10 个片段（索引 0 到 10）

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作指令，包括肩关节、肘关节、腕关节和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态观测，与动作空间相同
observation.images.eagle	视频	[240, 320, 3]	俯视相机图像，AV1 编码，30 FPS
observation.images.side	视频	[240, 320, 3]	侧视相机图像，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间说明

动作和状态空间包含以下 6 个维度：

1. shoulder_pan.pos: 肩部旋转位置
2. shoulder_lift.pos: 肩部抬升位置
3. elbow_flex.pos: 肘部弯曲位置
4. wrist_flex.pos: 腕部弯曲位置
5. wrist_roll.pos: 腕部旋转位置
6. gripper.pos: 夹爪位置