humanoid-everyday_v4

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： humanoid-everyday_v4
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 399
• 总帧数： 145,072
• 总任务数： 10
• 总视频数： 399
• 数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:399)
• 机器人类型： Unitree_G1_Dex3
• 代码库版本： v2.1

数据文件与路径

• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观测状态

• 键名： observation.state
• 数据类型： float32
• 形状： [115]
• 描述： 包含115个维度的状态向量，具体命名从state_0到state_42，以及一系列以[数字]_[0-3]格式命名的特征。

动作

• 键名： action
• 数据类型： float32
• 形状： [14]
• 描述： 包含14个维度的动作向量，命名从action_0到action_13。

左高摄像头图像

• 键名： observation.images.cam_left_high
• 数据类型： video
• 形状： [3, 480, 640] (通道，高度，宽度)
• 视频信息：
  • 帧率：30.0 FPS
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 通道数：3
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 是否包含音频：否

元数据

• 时间戳： (timestamp) 数据类型 float32，形状 [1]。
• 帧索引： (frame_index) 数据类型 int64，形状 [1]。
• 情节索引： (episode_index) 数据类型 int64，形状 [1]。
• 索引： (index) 数据类型 int64，形状 [1]。
• 任务索引： (task_index) 数据类型 int64，形状 [1]。

附加说明

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• 引用格式： 信息缺失