rac52

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自不同视角的图像）、时间戳和索引等特征。具体数据包括16个关节位置（左右各7个关节和左右各1个夹爪位置）、来自左右手腕和基座的图像（分辨率和格式不同）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等。视频数据采用AV1编码，帧率为30fps。数据集总共有1个片段，329帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This dataset was developed by LeRobot and contains robotics-related data. The dataset structure encompasses features such as actions, observations (comprising states and images from multiple perspectives), timestamps, and indices. Specific data entries include 16 joint positions (7 joints on each side plus 1 gripper position per side), images captured from the left and right wrists as well as the robot base (with differing resolutions and formats), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The video data is AV1-encoded with a frame rate of 30 fps. In total, this dataset contains 1 episode, 329 frames, and 1 task, with a data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rac52
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 329
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 ("train": "0:1")
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含左右机械臂各7个关节及末端夹爪的位置信息，具体为：
  • right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos
  • left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos

状态观测

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 与动作特征结构完全相同，包含左右机械臂各关节及夹爪的位置信息。

图像观测

包含来自三个摄像头的视频数据：

1. 左腕部摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道: 3
     • 无音频

2. 右腕部摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 与左腕部摄像头完全相同。

3. 基座摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 编码、像素格式、深度图属性、帧率、通道及音频属性与其他摄像头一致，仅分辨率不同。

索引与元数据

• 时间戳: float32 类型，形状 [1]。
• 帧索引: int64 类型，形状 [1]。
• 情节索引: int64 类型，形状 [1]。
• 数据索引: int64 类型，形状 [1]。
• 任务索引: int64 类型，形状 [1]。

其他信息

• 主页: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用信息: 未提供
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarms_follower