Task1_goalconditioned_raw_20260516_162246

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人控制任务。数据集包含20个训练集，总计3658帧数据，采样频率为30fps。特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、前视图像（480x640分辨率，RGB三通道视频，H.264编码）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，机器人类型为so_follower。数据集适用于机器人强化学习或模仿学习任务，支持目标条件控制。

This dataset is a robotics learning dataset developed using the LeRobot toolkit, focusing on robotic control tasks. It contains 20 training splits, with a total of 3658 frames and a sampling frequency of 30fps. The included features are actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (identical to the aforementioned joint positions), front-view images (480×640 resolution, RGB three-channel video, H.264 encoded), timestamps, frame indices, split indices, indices, and task indices. The dataset data is stored in Parquet file format, while the video files are stored in MP4 format. The robot type used is so_follower. This dataset is applicable to robotic reinforcement learning or imitation learning tasks, and supports goal-conditioned control.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Task1_goalconditioned_raw_20260516_162246
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总集数 (Episodes): 20
• 总帧数 (Frames): 3658
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征说明

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节的动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，关节名称与动作相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，H264编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据拆分

• 训练集 (train): 0 到 19 集（共20集）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower