basketball_April_28_2
收藏Hugging Face2026-04-28 更新2026-04-28 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
meGirishM
创建时间：
2026-04-28
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个用于机器人技术（robotics）领域的多模态数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。
数据集基本信息
- 机器人类型：lekiwi_client
- 总片段数（Episodes）：10
- 总帧数（Frames）：14087
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据集划分：全部10个片段用于训练（train）
数据格式与结构
数据集以 Parquet 格式存储结构化数据，视频以 MP4 格式存储。
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
数据集每个样本包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (9,) | 动作指令，包含6个机械臂关节位置和3个速度（x, y, theta） |
observation.state |
float32 | (9,) | 观测状态，与动作特征维度一致（9维向量） |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前方摄像头图像，分辨率480x640，3通道彩色，AV1编码，30fps |
observation.images.wrist |
video | (640, 480, 3) | 腕部摄像头图像，分辨率640x480，3通道彩色，AV1编码，30fps |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 样本索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
动作 / 状态命名空间
arm_shoulder_pan.pos：肩部旋转关节位置arm_shoulder_lift.pos：肩部抬升关节位置arm_elbow_flex.pos：肘部弯曲关节位置arm_wrist_flex.pos：腕部弯曲关节位置arm_wrist_roll.pos：腕部旋转关节位置arm_gripper.pos：夹爪位置x.vel：x方向速度y.vel：y方向速度theta.vel：角速度
使用许可
- 许可证：Apache-2.0
