LEGO_pickup_3_20260827_212934

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。The dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: LEGO_pickup_3_20260827_212934
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据规模

• 总片段数 (episodes): 24
• 总帧数 (frames): 12,321
• 总任务数 (tasks): 1
• 采样频率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集 (train): 片段 0 至 24（即全部数据）

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	6维	机械臂动作指令（6个关节）
observation.state	float32	6维	机械臂状态观测（6个关节）
observation.images.Upper Camera	视频	480×640×3	顶部相机图像（彩色）
observation.images.Wrist Camera	视频	480×640×3	腕部相机图像（彩色）
timestamp	float32	1维	时间戳
frame_index	int64	1维	帧索引
episode_index	int64	1维	片段索引
index	int64	1维	全局索引
task_index	int64	1维	任务索引

动作与状态空间

动作和状态均由6个维度组成，对应机械臂的关节位置：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

视频参数

• 分辨率: 480×640 (高×宽)
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 音频: 无

机器人类型

• 机器人型号: so_follower（SO系列跟随机器人）

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 引用信息: 暂无 (More Information Needed)

可视化

该数据集提供了可视化工具，可通过 视觉化界面 查看数据内容。