vpdt_f4n50_ms3c_nr

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vpdt_f4n50_ms3c_nr
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 10289
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 代码库版本: v3.0
• 分割: 训练集 (0:50)

数据特征

观察值

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [23]
  • 字段: left_px, left_py, left_pz, left_qx, left_qy, left_qz, left_qw, right_px, right_py, right_pz, right_qx, right_qy, right_qz, right_qw, left_grip, right_grip, grasp_x0, grasp_y0, grasp_z0, grasp_x1, grasp_y1, grasp_z1, grasp_valid

• observation.images.rgb

  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 620, 620]
  • 视频信息:
    • 高度: 620
    • 宽度: 620
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

动作

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 字段: d_left_px, d_left_py, d_left_pz, d_left_qx, d_left_qy, d_left_qz, d_left_qw, d_right_px, d_right_py, d_right_pz, d_right_qx, d_right_qy, d_right_qz, d_right_qw, d_left_grip, d_right_grip

元数据

• stage

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 字段: stage

• timestamp

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• frame_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• episode_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用BibTeX: 未提供