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该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含10个片段，总帧数为2814，总任务数为1，帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观察状态、图像等多种特征。动作特征包括6个关节的位置信息，观察状态特征同样包括6个关节的位置信息。图像特征为前端摄像头拍摄的视频，分辨率为720x1280，3通道，视频编码为av1。数据集还包含干预、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。数据集的许可证为apache-2.0。

This dataset was created by LeRobot and is designed for the robotics field. It contains 10 episodes, with a total of 2814 frames, 1 overall task, and a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes multiple feature types such as actions, observation states, images, and others. The action feature includes position information of 6 joints, while the observation state feature also covers position information of 6 joints. The image feature consists of videos captured by the front-facing camera, with a resolution of 720x1280, 3 channels, and the video encoding format is AV1. Furthermore, the dataset includes additional features such as interventions, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The license governing this dataset is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操作数据集，由 LeRobot 框架创建，适用于机器人领域的训练与研究。

基本信息

• 许可证：apache-2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 机器人类型：so_follower（SO系列从动机器人）
• 数据格式：Parquet（动作/状态数据）+ MP4（视频数据）
• 主页/论文：暂无提供

数据集规模

• 总片段数：10 个（episodes）
• 总帧数：2814 帧
• 总任务数：1 个（单一任务）
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 训练/测试划分：训练集包含全部 10 个片段（0:10），无测试集

数据特征结构

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态（与动作空间一致）
observation.images.front	video	[720, 1280, 3]	前置摄像头视频（分辨率720x1280，RGB三通道，AV1编码，30FPS）
intervention	bool	[1]	是否有人工干预
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	片段序号
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务序号（当前仅1个任务）

动作/状态空间说明

动作和状态均包含以下6个自由度：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪开合）

可视化

可通过以下空间在线查看数据集的样本内容：
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引用信息

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