record-test_20260630_182818

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人任务。它包含多个特征：动作（包括肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪的位置）、观测状态（包括相同的关节位置和鸟瞰图视频，视频分辨率为480x800，3通道，帧率30fps）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集总共有5个集，3634帧，涉及一个任务，机器人类型为so_follower。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，并分为训练集。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：record-test_20260630_182818
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

该数据集基于 LeRobot 创建，采用 v3.0 代码库版本，帧率为 30 FPS。

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作维度一致
observation.images.bird	video	[480, 800, 3]	鸟瞰视角视频，分辨率 480x800，3 通道，编码为 AV1，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	情节索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集统计

• 总情节数：5
• 总帧数：3634
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分块大小：1000
• 机器人类型：so_follower

数据划分

• 训练集：索引 0 到 4（共 5 个情节）

文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 浏览该数据集。