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该数据集使用LeRobot框架创建，包含名为'zbot_inspire'的机器人数据。数据集包含动作、观察（状态和左右摄像头的图像）、时间戳、帧索引和其他元数据。数据集由1个片段、601帧和2个视频组成，帧率为15 fps。数据以parquet文件和mp4格式存储。

This dataset was created using the LeRobot framework and contains robotic data named 'zbot_inspire'. The dataset includes actions, observations (robot state and images from the left and right cameras), timestamps, frame indices, and other metadata. It consists of 1 segment, 601 frames, and 2 videos, with a frame rate of 15 fps. The data is stored in Parquet files and MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 无提供
• 论文: 无提供

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: zbot_inspire
• 总集数: 1
• 总帧数: 601
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 15
• 数据分割:
  • 训练集: "0:1"

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 名称: 包含16个机器人关节位置信息

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 名称: 与动作特征相同

3. 观测图像 (observation.images.left 和 observation.images.right)

   • 数据类型: video
   • 形状: [400, 500, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 400
     • 宽度: 500
     • 编解码器: libdav1d
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 15
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 其他特征

   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: 无提供