ffw_sg2_rev1_task_187_0120_bokyung_1_edit

该数据集是一个机器人相关数据集，使用Physical AI Tools和LeRobot工具创建。数据集包含20个episodes，4373帧数据，60个视频，以及1个任务。数据特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等，以及来自三个不同摄像头的图像数据（cam_head、cam_wrist_left、cam_wrist_right）和机器人状态及动作数据。数据格式为parquet，视频编码为libx264，像素格式为yuv420p。

This is a robotics-related dataset created using Physical AI Tools and LeRobot. The dataset contains 20 episodes, 4373 frames of data, 60 videos, and 1 task. The data features include timestamps, frame index, episode index, task index, as well as image data from three different cameras (cam_head, cam_wrist_left, cam_wrist_right) and robot state and action data. The data is stored in Parquet format, with videos encoded in libx264 and a pixel format of yuv420p.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_task_187_0120_bokyung_1_edit
• 任务类别: 机器人学
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_sg2_rev1
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 Physical AI Tools 和 LeRobot 创建

数据集规模

• 总情节数: 20
• 总帧数: 4373
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 fps
• 数据分割: 训练集 (0:20)

数据结构与特征

数据文件格式为 Parquet，存储路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频文件存储路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

数据特征

1. 元数据特征:

   • timestamp: 浮点型，形状[1]。
   • frame_index: 整型，形状[1]。
   • episode_index: 整型，形状[1]。
   • index: 整型，形状[1]。
   • task_index: 整型，形状[1]。

2. 观测特征:

   • observation.images.cam_head: 视频类型，分辨率 1280x720，3通道，编码格式 libx264。
   • observation.images.cam_wrist_left: 视频类型，分辨率 640x480，3通道，编码格式 libx264。
   • observation.images.cam_wrist_right: 视频类型，分辨率 640x480，3通道，编码格式 libx264。
   • observation.state: 浮点型，形状[22]，包含22个关节和运动状态变量。

3. 动作特征:

   • action: 浮点型，形状[22]，包含22个关节和运动控制变量。

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
• Physical AI Tools: https://github.com/ROBOTIS-GIT/physical_ai_tools
• LeRobot: https://github.com/huggingface/lerobot

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]