so101_blue_cube_black_box_200Demosneuee

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：so101_blue_cube_black_box_200Demosneuee

该数据集是一个用于机器人操控任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot

数据集结构与规格

• 机器人类型：so_follower
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 分块大小：1000
• 数据文件格式：Parquet（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件格式：MP4（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）

特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态（同动作空间）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头 RGB 图像
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头 RGB 图像
observation.images.front	video	[360, 640, 3]	正面摄像头 RGB 图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间说明（共6维度）：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

其他信息

• 总回合数：0（数据集中暂无已记录的回合）
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 数据集分割：无预定义分割（splits 为空）