eval_act_grasping_cylinder_vision

该数据集是使用LeRobot框架创建的，主要涉及机器人技术，特别是UR5机器人的操作。数据集包含多种类型的数据，如动作、观察（状态、速度、夹爪位置）以及来自不同视角的视频观察。数据集结构详细，包括每种特征的数据类型、形状和名称。

This dataset was created using the LeRobot framework, focusing primarily on robotics, specifically the operations of the UR5 robot. The dataset contains various types of data, including actions, observations (state, velocity, and gripper position), and video observations from multiple viewpoints. The dataset has a detailed structure that covers the data type, shape, and name of each feature.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_act_grasping_cylinder_vision
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, ur5, tutorial, eval
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: bi_ur5

数据集结构

• 总片段数: 1
• 总帧数: 156
• 总任务数: 1
• 总视频数: 7
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 训练集划分: 0:1

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称: left_shoulder_pan, left_shoulder_lift, left_elbow_flex, left_wrist_1, left_wrist_2, left_wrist_3, left_gripper, right_shoulder_pan, right_shoulder_lift, right_elbow_flex, right_wrist_1, right_wrist_2, right_wrist_3, right_gripper

观测 (observation)

• 状态 (state): 与动作相同的数据类型和形状
• 速度 (velocity): 与动作相同的数据类型和形状
• 夹爪位置 (gripper_position): float32, 形状 [2], 名称: left_gripper, right_gripper

图像观测 (images)

• top_rgb, left_rgb, right_rgb, tac_left_a_rgb, tac_left_d_rgb, tac_right_b_rgb, tac_right_c_rgb:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 帧率: 30.0
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 音频: false

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index, episode_index, index, task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]