koch_test

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含30个总片段，25255个总帧数，1个总任务，60个总视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作、观察状态、图像（USB和Brio摄像头拍摄）、时间戳、帧索引、片段索引等。动作和观察状态的特征包括6个浮点数值，分别对应机器人的不同关节。图像特征包括480x640分辨率的3通道视频，帧率为30fps。

This dataset was created using LeRobot, and is primarily intended for the field of robotics. It contains a total of 30 segments, 25255 frames, 1 overall task, and 60 videos. The dataset's data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. The features of the dataset include actions, observation states, images captured by USB and Brio cameras, timestamps, frame indices, segment indices, and more. The features for actions and observation states each consist of 6 floating-point values, corresponding to different joints of the robot respectively. The image features are 3-channel videos with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 配置文件: default
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch
• 总集数: 2
• 总帧数: 1751
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:2

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.images.laptop:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • 视频帧率: 30.0
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频通道: 3
    • 视频编解码器: av1
    • 视频像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

引用

• BibTeX: [More Information Needed]