eval_so100_smol_test_3

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门针对so100_follower机器人平台。数据集包含1个完整的情节（episode），总计414帧数据，包含3个视频序列。数据采集了机器人的6自由度关节控制动作（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）以及对应的关节状态观测。同时提供了三个视角的视觉观测：前视摄像头、顶部摄像头和手部摄像头，所有视频均为480x640分辨率、30fps的RGB格式。数据集采用Apache 2.0许可证，主要用于机器人学习和控制算法研究。

This is a robot control dataset developed using the LeRobot framework, specifically tailored for the so100_follower robotic platform. The dataset contains one complete episode, with a total of 414 frames across three video sequences. It captures the robot's 6-degree-of-freedom (6-DoF) joint control commands, including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position, alongside corresponding joint state observations. Additionally, visual observations from three viewpoints are provided: front-facing camera, top-down camera, and hand camera. All videos adopt RGB format with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. This dataset is licensed under Apache 2.0, and is primarily utilized for research in robotic learning and control algorithm development.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data//.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower

数据统计

• 总情节数: 1
• 总帧数: 414
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:1)

特征结构

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测特征

前视角图像

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

顶部视角图像

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

手部视角图像

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

存储路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4