ffw_sg2_rev1_Test_A5

这是一个通过LeRobot创建的机器人数据集，专为ffw_sg2_rev1机器人类型设计。数据集包含11个剧集，总计6604帧，帧率为30帧每秒，覆盖1个任务，并提供了33个视频。数据以parquet格式存储，包括多模态特征：时间戳、帧索引、剧集索引等元数据；观测部分包括来自头部摄像头（分辨率376x672）和左右手腕摄像头（分辨率240x424）的视频图像，以及机器人状态（19个关节参数，如手臂和夹爪关节）；动作部分也包含19个关节控制参数。数据集适用于机器人学习任务，如强化学习或模仿学习，但主页和论文信息暂缺。

This is a robotic dataset developed via LeRobot, specifically tailored for the ffw_sg2_rev1 robot type. The dataset contains 11 episodes, totaling 6604 frames with a frame rate of 30 frames per second, covers 1 task, and includes 33 video clips. The data is stored in Parquet format and encompasses multimodal features: metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and more; the observation modalities consist of video images from the head camera (resolution: 376×672) and left/right wrist cameras (resolution: 240×424), along with robot state data that includes 19 joint parameters (e.g., arm and gripper joints); the action modalities also feature 19 joint control parameters. This dataset is suitable for robotic learning tasks such as reinforcement learning or imitation learning, while its official homepage and associated paper information are currently unavailable.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：ffw_sg2_rev1_Test_A5
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	11
总帧数（Frames）	6604
总任务数	1
总视频数	33
总数据块数	1
数据块大小	1000
帧率（FPS）	30
分割（Split）	训练集（train）：0:11

数据内容

• 机器人类型：ffw_sg2_rev1（Robotis平台）
• 数据存储格式：
  • 数据文件：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
  • 视频文件：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

基础字段

字段名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

观测图像（Observation Images）

字段名	分辨率（高×宽）	通道数	视频编码
observation.images.cam_head	376 × 672	3	libx264, yuv420p
observation.images.cam_wrist_left	240 × 424	3	libx264, yuv420p
observation.images.cam_wrist_right	240 × 424	3	libx264, yuv420p

机器人状态（observation.state）与动作（action）

• 数据类型：float32
• 形状：[19]
• 关节名称（共19维）：
  • 左臂关节（arm_l_joint1 ~ arm_l_joint7）
  • 左夹爪（gripper_l_joint1）
  • 右臂关节（arm_r_joint1 ~ arm_r_joint7）
  • 右夹爪（gripper_r_joint1）
  • 头部关节（head_joint1, head_joint2）
  • 升降关节（lift_joint）

代码版本

• codebase_version：v2.1