trossen_pick_tshirt_v35

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人相关的数据集，包含10个episodes，14321帧和20个视频。数据集结构包括动作数据（7个主关节）、观测状态（7个主关节）、手腕摄像头和高端摄像头拍摄的图像（480x640x3），以及时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，使用apache-2.0许可证。

This dataset was developed by LeRobot, which is a robotics-focused dataset. It contains 10 episodes, 14,321 frames, and 20 videos. The dataset structure includes action data (7 main joints), observation states (7 main joints), images captured by the wrist camera and high-end camera with a resolution of 480×640×3, as well as supplementary information such as timestamps, frame indices, and episode indices. All structured data is stored in Parquet format, while videos are saved in MP4 format. This dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: Aravindh25/trossen_pick_tshirt_v35
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: trossen_ai_solo
• 总集数: 10
• 总帧数: 14321
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据分割:
  • 训练集: 0:10

数据路径

• 数据路径格式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径格式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: main_joint_0 到 main_joint_6
• 观察状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: main_joint_0 到 main_joint_6
• 观察图像 (observation.images.cam_wrist 和 observation.images.cam_high):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 分辨率: 480x640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 包含音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]