trial_426_3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This is a robotic dataset following the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：trial_426_3

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/ykorkmaz/trial_426_3
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot, tutorial
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总片段数：1
• 总帧数：564
• 总任务数：1
• 总视频数：6
• 总数据块数：1
• 数据块大小：1000
• 帧率：30 FPS

数据集划分

• 训练集：片段索引 0 至 1（即全部数据）

机器人类型

• 机器人型号：trossen_ai_stationary
• 代码库版本：v2.1
• Trossen子版本：v1.0

数据特征

数据集包含以下特征，每个特征均以 Parquet 文件和 MP4 视频文件存储：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[14]	左右双臂各7个关节的动作指令（关节角度）
observation.state	float32	[14]	左右双臂各7个关节的观测状态（关节角度）
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	高位摄像头RGB图像（AV1编码）
observation.images.cam_high_depth	video	[480, 640, 1]	高位摄像头深度图（AV1编码，单通道）
observation.images.cam_low	video	[480, 640, 3]	低位摄像头RGB图像（AV1编码）
observation.images.cam_low_depth	video	[480, 640, 1]	低位摄像头深度图（AV1编码，单通道）
observation.images.cam_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头RGB图像（AV1编码）
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头RGB图像（AV1编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳（秒）
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关节名称（动作与状态）

左右臂各7个关节，命名如下：

• 左臂：left_joint_0 至 left_joint_6
• 右臂：right_joint_0 至 right_joint_6

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• 论文：暂无
• 主页：暂无
• BibTeX：暂无