intervention_eval

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: intervention_eval
• 发布者: eliasab16
• 托管平台: Hugging Face
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 1154
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节（索引0到3）。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 代表机器人关节位置，具体包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 代表机器人关节位置观测，具体包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测（视频格式）

所有图像观测特征均为视频数据类型，帧率为30 FPS，视频编码为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。

1. observation.images.wrist_bottom

   • 形状: [600, 800, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息:
     • 高度: 600
     • 宽度: 800
     • 通道数: 3

2. observation.images.wrist_top

   • 形状: [600, 800, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息:
     • 高度: 600
     • 宽度: 800
     • 通道数: 3

3. observation.images.overhead_top

   • 形状: [600, 800, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息:
     • 高度: 600
     • 宽度: 800
     • 通道数: 3

索引与元数据

• timestamp: 时间戳，数据类型为float32，形状为[1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• index: 索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为int64，形状为[1]。

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用格式: [More Information Needed]