eval_fiera100

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含动作、状态观察、图像和时间戳等特征。具体来说，动作和状态观察包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息；图像特征包括分辨率为480x640的前置摄像头图像；时间戳和索引信息用于标记数据的时间顺序和位置。数据集采用Apache 2.0许可证。

This is a robotics dataset constructed using the LeRobot toolkit, encompassing features including actions, state observations, images, and timestamps. Specifically, the actions and state observations comprise position information of the shoulder, elbow, wrist, and gripper. The image features consist of front-facing camera images with a resolution of 480 × 640. Timestamps and index information are utilized to label the temporal order and positional markers of the dataset entries. This dataset is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_fiera100
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

配置信息

• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

数据规模

• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	包含6个关节状态，名称与action相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头图像，分辨率480x640，3通道
observation.images.front1	video	[480, 640, 3]	另一前方摄像头图像，分辨率480x640，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

• 可通过 可视化数据集链接 预览数据集内容