lerobot_dataset_RedLego_060526

该数据集是由LeRobot创建的，专为机器人学任务设计，特别针对so101_follower机器人类型。它包含117个episodes，总计72636帧，帧率为30fps，仅涉及一个任务。数据集的核心特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），两者均为6维浮点数组，分别对应机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置。观测图像部分提供三个视角：顶部图像（observation.images.top）、左腕部图像（observation.images.wrist.left）和右侧图像（observation.images.side.right），所有图像均为480x640分辨率、3通道彩色视频，使用AV1编解码器。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset was created by LeRobot and is designed specifically for robotics tasks, targeting the so101_follower robot type. It contains 117 episodes, totaling 72,636 frames at a frame rate of 30 fps, and focuses on a single task. The core features of the dataset include action and observation.state, both of which are 6-dimensional floating-point arrays corresponding respectively to the robot's joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. For observation image modalities, three viewpoints are provided: top view image (observation.images.top), left wrist camera image (observation.images.wrist.left), and right side camera image (observation.images.side.right). All image sequences are 3-channel color videos with a resolution of 480×640, utilizing the AV1 codec. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Structured data is stored in Parquet file format, while video data is stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: lerobot_dataset_RedLego_060526
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模与结构

属性	值
机器人类型	so101_follower
总片段数	117
总帧数	72636
总任务数	1
数据分块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	500 MB
帧率	30 FPS
训练集划分	0-116（全部117个片段用于训练）

数据特征

• 动作 (action)

  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 包含: 肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

• 观测状态 (observation.state)

  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 包含: 与动作相同的6个关节位置信息

• 观测图像 (observation.images)

  • 包含3个摄像头视角，规格一致：
    • top: 顶部摄像头
    • wrist.left: 左腕部摄像头
    • side.right: 右侧摄像头
  • 分辨率: 480×640 像素
  • 通道数: 3（RGB）
  • 视频编码: AV1
  • 帧率: 30 FPS

• 其他字段

  • timestamp: 时间戳，float32
  • frame_index: 帧索引，int64
  • episode_index: 片段索引，int64
  • index: 全局索引，int64
  • task_index: 任务索引，int64

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4