bimanual_blue_block_handover_14

这是一个使用LeRobot创建的数据集，用于机器人任务，包含双臂操作、交接等场景。数据集共有19个情节，22486帧，57个视频文件，1个数据块，每个数据块大小为1000。数据集的帧率为30fps，支持训练集分割。数据集中的特征包括动作、状态观测、手腕右侧和左侧的图像、顶部Realsense相机的图像、时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引。

This is a dataset created with LeRobot for robotic tasks, covering scenarios such as dual-arm manipulation and handover. The dataset includes 19 episodes, 22486 frames, 57 video files, and 1 data chunk with a size of 1000 per chunk. The frame rate is 30fps, and training set splitting is supported. The features contained in the dataset are actions, state observations, images from the right and left wrists, images from the top Realsense camera, timestamps, frame indices, episode indices, indexes, and task indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: bimanual_blue_block_handover_14
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot、双手操作、交接任务、固定配置

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总片段数: 19
• 总帧数: 22486
• 总视频数: 57
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据结构

数据分割

• 训练集: 0-19片段

特征描述

动作特征

• 维度: 12维浮点数
• 关节位置:
  • 左肩平移
  • 左肩抬升
  • 左肘弯曲
  • 左腕弯曲
  • 左腕旋转
  • 左夹爪
  • 右肩平移
  • 右肩抬升
  • 右肘弯曲
  • 右腕弯曲
  • 右腕旋转
  • 右夹爪

观测特征

状态观测:

• 维度: 12维浮点数
• 关节位置: 与动作特征相同

图像观测:

• 右手腕相机:
  • 分辨率: 480×640×3
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
• 左手腕相机:
  • 分辨率: 480×640×3
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
• 顶部RealSense相机:
  • 分辨率: 480×640×3
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图

元数据特征

• 时间戳: 浮点数
• 帧索引: 整数
• 片段索引: 整数
• 索引: 整数
• 任务索引: 整数

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: bi_so101_follower
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

搜集汇总

数据集介绍

构建方式

在机器人协作研究领域，bimanual_blue_block_handover_14数据集通过LeRobot平台系统构建，采用双手机器人bi_so101_follower执行固定交接任务。数据采集过程涵盖19个完整交互片段，以30帧每秒的速率记录22486帧多维信息，包括12维关节位置动作与状态数据，并同步存储三路视觉传感器（左右腕部及顶部RealSense）的480x640分辨率视频流，所有数据以标准化parquet格式分块保存。

特点

该数据集显著特点在于其双工操作架构，完整捕捉双臂协同交接蓝色方块的动态过程。数据结构包含精确的12自由度关节控制指令与对应状态反馈，形成闭环动作-观测映射；多视角视觉数据提供丰富的环境上下文，其中腕部摄像头聚焦操作细节，顶部摄像头全局监控任务场景。时间戳与帧索引确保时序一致性，而统一的训练划分支持模型开发的完整性。

使用方法

研究者可通过解析parquet文件直接获取结构化机器人数据，动作特征包含左右机械臂各6关节位置及夹爪状态，观测特征则同步提供相同维度的状态反馈与三路视频流。数据加载时需遵循chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}路径规范，视频数据采用AV1编码便于高效解码。该数据集适用于双手机器人动作模仿学习、视觉运动策略优化等研究方向，全部19个交互片段均设计为训练用途。

背景与挑战

背景概述

在机器人操作领域，双手机器人协作任务的研究逐渐成为前沿方向。bimanual_blue_block_handover_14数据集由LeRobot团队构建，专注于双手机器人间的物体传递问题。该数据集通过记录双手机器人执行蓝色积木传递任务时的关节位置、视觉观察及时间序列数据，为机器人动作规划与协调控制提供重要支撑。其采用Apache 2.0开源协议，包含19个完整交互序列与多视角视频数据，推动了机器人灵巧操作与多模态学习的发展。

当前挑战

双手机器人物体传递任务面临动作协调性与环境感知的双重挑战。数据集需解决双臂运动轨迹的时空同步问题，避免机械干涉与物体滑落；同时构建过程中需融合多路视觉传感器数据，确保手腕与顶部摄像头视角的时空对齐。数据采集时还需维持高帧率视频与精确关节状态的同步记录，这对硬件同步与数据存储架构提出严格要求。

常用场景

经典使用场景

在机器人操作领域，bimanual_blue_block_handover_14数据集为双手机器人协作研究提供了关键实验平台。该数据集通过记录双机械臂执行物体交接任务的完整运动轨迹与多视角视觉数据，成为验证双臂协调控制算法的经典基准。研究者可利用其包含的关节位置序列与同步视觉信息，开发能够处理动态交互场景的智能控制策略。

实际应用

在工业自动化与服务机器人领域，该数据集支撑了智能装配系统的开发实践。基于数据驱动的控制模型可应用于精密制造中的零件传递、医疗机器人的器械交接等场景。通过模拟真实世界的双手协作流程，显著提升了机器人在非结构化环境中执行柔性生产任务的能力与可靠性。

衍生相关工作

该数据集催生了多项双臂机器人研究的创新成果。基于其多模态数据特性，研究者开发了融合视觉感知与运动控制的端到端学习架构。部分工作探索了跨模态表示学习在动作预测中的应用，另有研究利用该数据集构建了基于物理仿真的迁移学习框架，推动了机器人技能传递技术的发展。