record-test3

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人学数据集，专门针对so101_follower机器人类型。它包含5个episodes，总计4477帧，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的位置信息）、前视图像（480x640分辨率，3通道，视频编码为av1）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据按chunks组织，每个chunk大小为1000帧，训练集包含所有episodes。This robotics dataset was created using the LeRobot toolkit, specifically designed for the so101_follower robot platform. It includes 5 episodes, totaling 4477 frames, covering 1 single task. The data is stored in Parquet file format, with a total data size of 100 MB and video file size of 500 MB, at a frame rate of 30 fps. The dataset features comprise actions (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist and gripper), observation states (identical position information to the actions), front-view images (480×640 resolution, 3 channels, encoded with AV1 video codec), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is organized into chunks, with each chunk containing 1000 frames, and the training set includes all episodes.

原始信息汇总

数据集概述：record-test3

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

数据集包含以下元数据信息：

规模

• 总片段数：5
• 总帧数：4477
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：500 MB
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so101_follower

数据划分

• 训练集：0:5（全部5个片段用于训练）

文件路径

• 数据文件：存储为 Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：存储为 MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作信号：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作特征名称一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道彩色，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件：data/*/*.parquet