so101_pick_place

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含40个episodes，27157帧，1个任务。数据特征包括：动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前视图像（480x640x3）和腕部图像（480x640x3），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用Apache 2.0许可证。

This dataset was created by LeRobot and falls within the robotics domain. It contains 40 episodes, 27,157 frames, and one single task. The data features include: actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), front-facing images (480×640×3) and wrist-mounted images (480×640×3), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. This dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述：so101_pick_place

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 框架

数据集组成

• 总片段数：40
• 总帧数：27,157
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4格式，使用AV1编码）
• 数据分片大小：每分片1000帧
• 数据划分：所有40个片段均用于训练（train: 0:40）

机器人信息

• 机器人类型：so_follower（SO Follow 机器人）

数据特征

特征名称	数据类型	维度	说明
action	float32	[6]	包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	与动作相同的6维状态信息
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前置摄像头RGB视频（480x640，30 FPS，AV1编码）
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头RGB视频（480x640，30 FPS，AV1编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

暂无可用的 BibTeX 引用格式。