libero_spatial_image_task_0_5

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_spatial_image_task_0_5
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 总情节数: 300
• 总帧数: 35984
• 总任务数: 6
• 总视频数: 0
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 fps
• 数据分割: 全部数据（索引0:300）用于训练。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定

数据特征

数据以Parquet文件格式存储，包含以下特征：

观测数据

1. observation.images.image

   • 数据类型: 图像
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 维度说明: [高度， 宽度， 通道]

2. observation.images.wrist_image

   • 数据类型: 图像
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 维度说明: [高度， 宽度， 通道]

3. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度说明（电机状态）: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper", "gripper"]

4. observation.state.joint

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度说明（关节状态）: ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "joint_7"]

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度说明（电机动作）: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]

索引与时间数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状[1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状[1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状[1])
• index: 索引 (int64, 形状[1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状[1])

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息（BibTeX）: 未提供