chenwangj/DexCap-Data

这是由DexCap系统收集的官方数据集，用于训练灵巧机器人操作，使用人类手部动作捕捉数据，如论文中所述。它包含30分钟的擦拭任务的动作捕捉数据和60分钟的野外包装任务的动作捕捉数据。

This is an official dataset collected by the DexCap system for training dexterous robotic manipulation, which uses human hand motion capture data as described in the accompanying paper. It contains 30 minutes of motion capture data for wiping tasks and 60 minutes of motion capture data for in-the-wild packaging tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称

DexCap-Data

数据集摘要

本数据集由DexCap系统收集，用于训练灵巧机器人操作，使用人类手部动作捕捉数据。数据集包含30分钟的擦拭任务动作捕捉数据和60分钟的野外包装任务动作捕捉数据。

数据集结构

数据集提供原始数据（.zip）和后处理数据（.hdf5）。原始数据结构如下：

save_data_scenario_1 ├── frame_0 │ ├── color_image.jpg # 胸部摄像头RGB图像 │ ├── depth_image.png # 胸部摄像头深度图像 │ ├── pose.txt # 胸部摄像头在世界坐标系中的6自由度姿态 │ ├── pose_2.txt # 左手在世界坐标系中的6自由度姿态 │ ├── pose_3.txt # 右手在世界坐标系中的6自由度姿态 │ ├── left_hand_joint.txt # 左手关节位置（3D）在手掌坐标系中 │ └── right_hand_joint.txt # 右手关节位置（3D）在手掌坐标系中 ├── frame_1 └── ...

后处理方法和训练脚本可在GitHub仓库中找到。

数据集创建

所有数据由DexCap系统收集。

附加信息

• 许可证信息：数据集根据Creative Commons Attribution 4.0 International (CC BY 4.0)许可证发布。
• 引用信息： bibtex @article{wang2024dexcap, title = {DexCap: Scalable and Portable Mocap Data Collection System for Dexterous Manipulation}, author = {Wang, Chen and Shi, Haochen and Wang, Weizhuo and Zhang, Ruohan and Fei-Fei, Li and Liu, C. Karen}, journal = {arXiv preprint arXiv:2403.07788}, year = {2024} }