cube_stage1a_single_generic

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括178帧，1个任务和1个片段，数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。特征包括动作（6个浮点型关节位置）、观测状态（6个浮点型关节位置）、两个摄像头视频（480x640分辨率，3通道，H.264编码，无音频）以及时间戳、帧索引、片段索引等。数据集使用Apache 2.0许可证。

This dataset was created by LeRobot and contains data related to robotic manipulation. The dataset structure consists of 178 frames, 1 task, and 1 segment. The total size of the data files is 100 MB, while the video files are 500 MB with a frame rate of 30 fps. Its features include actions (6 floating-point joint positions), observation states (6 floating-point joint positions), two camera videos (480x640 resolution, 3 channels, H.264 encoding, no audio), as well as timestamps, frame indices and segment indices. This dataset is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: cube_stage1a_single_generic
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 178
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 ("train": "0:1")

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂的6个关节位置，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 与动作相同的6个关节位置状态。

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像（腕部顶部摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与顶部摄像头参数完全相同。

元数据索引

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件存储格式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 基础版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

补充说明

• 主页与论文信息暂缺。
• 引用信息暂缺。