pezduk_recorder_screwdirver_test

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含2个episodes，3012帧，4个视频，帧率为30fps。数据集结构包括动作信息（7个关节位置和夹爪位置）、观测状态（7个关节位置和夹爪位置）、两个摄像头图像（480x640分辨率，3通道，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据存储为parquet格式，视频为mp4格式。

This is a robotics dataset developed using LeRobot. It consists of 2 episodes, 3012 frames, 4 videos, with a frame rate of 30 fps. The dataset structure encompasses action information (7 joint positions and gripper position), observation states (7 joint positions and gripper position), two camera images (with a resolution of 480x640, 3 channels, 30 fps), timestamps, frame indices, episode indices, and other relevant metadata. The data is stored in Parquet format, while the videos are saved in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pezduk_recorder_screwdirver_test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 2
• 总帧数: 3012
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含所有2个情节 (索引范围: 0:2)

数据结构与特征

数据存储为Parquet文件，路径格式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet

特征字段

• action: 浮点32位数组，形状[7]，表示机器人关节位置（joint1.pos 至 joint6.pos）和夹爪位置（gripper.pos）。
• observation.state: 浮点32位数组，形状[7]，表示观测状态，包含与action相同的关节位置信息。
• observation.images.camera_1: 视频数据，分辨率480x640，3通道，视频编码为AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.camera_2: 视频数据，分辨率480x640，3通道，视频编码为AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• timestamp: 浮点32位数组，形状[1]。
• frame_index: 整型64位数组，形状[1]。
• episode_index: 整型64位数组，形状[1]。
• index: 整型64位数组，形状[1]。
• task_index: 整型64位数组，形状[1]。

视频数据

视频文件存储路径格式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: mcx

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供