eval_act_merged_all24_step50000_same_pos_04
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人技术研究。它包含一个完整的episode，总计1789帧数据，机器人类型为so_follower。数据集特征包括：6维动作空间（涵盖肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），6维观测状态（对应关节位置），环境摄像头图像（分辨率为480x640，RGB三通道），手腕摄像头图像（分辨率为480x640，RGB三通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。视频数据采用av1编码，帧率为30fps，数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robotics research. It contains a complete episode with a total of 1789 frames, and the robot type is so_follower. The dataset features include: a 6-dimensional action space (covering shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), a 6-dimensional observation state (corresponding to joint positions), environment camera images (480x640 resolution, RGB three-channel), wrist camera images (480x640 resolution, RGB three-channel), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The video data uses av1 encoding with a frame rate of 30fps, and the data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB.
数据集概述
- 数据集名称:
hk2k1/eval_act_merged_all24_step50000_same_pos_04 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
- 总剧集数: 1
- 总帧数: 1789
- 总任务数: 1
- 块大小 (chunks_size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据分割: 训练集 (train) 覆盖全部数据 (0:1)
数据特征
- 动作 (action): 6维浮点数组，包含机器人关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
- 观测状态 (observation.state): 6维浮点数组，包含与动作相同的关节位置信息
- 观测图像 (observation.images.env): 视频数据，分辨率 480x640，RGB三通道，编码格式 av1，帧率30fps
- 观测图像 (observation.images.wrist): 视频数据，分辨率 480x640，RGB三通道，编码格式 av1，帧率30fps
- 时间戳 (timestamp): 浮点数组，形状 [1]
- 帧索引 (frame_index): 整数数组，形状 [1]
- 剧集索引 (episode_index): 整数数组，形状 [1]
- 索引 (index): 整数数组，形状 [1]
- 任务索引 (task_index): 整数数组，形状 [1]
数据文件路径
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元信息文件:
meta/info.json
