ffw_sh5_rev1_ffw_sh5_rev1_20260503_trial5_27dof
收藏Hugging Face2026-05-03 更新2026-05-03 收录
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资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
learner1119
创建时间：
2026-05-03
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个机器人操作数据集，基于 LeRobot 框架创建，许可协议为 Apache-2.0。
基本信息
- 机器人类型：
ffw_sh5_rev1 - 总片段数：20
- 总帧数：4372
- 任务总数：1
- 总视频数：20
- 帧率（FPS）：10
- 数据分片：训练集包含全部20个片段
数据特征
| 特征 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
observation.images.cam_head |
video | (1080, 1920, 3) | 头部摄像头图像（1080p，编码为libx264 yuv420p） |
observation.state |
float32 | (27,) | 机器人状态（7个右臂关节 + 20个手指关节） |
action |
float32 | (27,) | 动作指令（27个自由度，与状态空间一致） |
自由度说明
该数据集涉及 27个自由度，具体包括：
- 右臂关节（7个）：
arm_r_joint1至arm_r_joint7 - 手指关节（20个）：
finger_r_joint1至finger_r_joint20
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 元数据文件：
meta/info.json
