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收藏资源简介：
这是一个由LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制任务。数据集包含50个总片段，总计19148帧，数据以parquet文件格式存储。特征包括：动作数据（6个浮点值，表示肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹持器位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、来自顶部摄像头和手腕摄像头的图像观察（视频格式，分辨率480x640，3个通道，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集支持训练任务，总数据文件大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。适用于机器人学习和控制研究。
This is a robotics dataset created using LeRobot, specifically for robot control tasks. The dataset contains a total of 50 episodes, with 19148 frames in total, stored in parquet file format. Features include: action data (6 floating-point values representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state (6 joint positions identical to the actions), image observations from a top camera and a wrist camera (video format, resolution 480x640, 3 channels, 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, the dataset supports training tasks, the total data file size is approximately 100MB, and the video file size is approximately 200MB. It is suitable for robotics learning and control research.
数据集概述
- 数据集名称：green_to_gray_1
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集结构
- 版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 总集数：50
- 总帧数：19,148
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 机器人类型：so_follower
- 数据分割：
- 训练集：episode 0 至 49
特征字段
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机械臂动作：肩关节（pan, lift, flex）、腕关节（flex, roll）、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 机械臂状态：与动作相同 |
| observation.images.cam_top | 视频 | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.cam_wrist | 视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 数据集的episode索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局帧索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
