aloha_mobile_elevator

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_mobile_elevator
• 主页: https://mobile-aloha.github.io/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2401.02117
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha

数据集结构

• 数据格式: Parquet
• 总集数: 20
• 总帧数: 45000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 训练集划分: 0:20

数据特征

• observation.images.cam_high:

  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 帧率: 50.0
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无

• observation.images.cam_left_wrist:

  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 帧率: 50.0
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无

• observation.images.cam_right_wrist:

  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 帧率: 50.0
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无

• observation.state:

  • 类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左/右腰部、肩部、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转、夹持器

• observation.effort:

  • 类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同上

• action:

  • 类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同上

• 其他特征:

  • episode_index: int64
  • frame_index: int64
  • timestamp: float32
  • next.done: bool
  • index: int64
  • task_index: int64

引用

bibtex @inproceedings{fu2024mobile, author = {Fu, Zipeng and Zhao, Tony Z. and Finn, Chelsea}, title = {Mobile ALOHA: Learning Bimanual Mobile Manipulation with Low-Cost Whole-Body Teleoperation}, booktitle = {arXiv}, year = {2024}, }