eval_pi05_puzzle_10000_v3

该数据集由LeRobot创建，专为机器人技术任务设计。它包含1个episode，总计1645帧，帧率为30fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征涵盖动作（action）、观察状态（observation.state）、手腕摄像头图像（observation.images.wrist）和前置摄像头图像（observation.images.front），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为“so_follower”。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset was created by LeRobot and is specifically designed for robotics tasks. It contains 1 episode with a total of 1645 frames at a frame rate of 30 fps. The data files have a size of 100 MB, and the video files have a size of 200 MB. The dataset's features cover action, observation.state, wrist camera images (observation.images.wrist), front-facing camera images (observation.images.front), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is "so_follower". The data is stored in Parquet format, and the videos are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：eval_pi05_puzzle_10000_v3
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学 (robotics)
创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数 (episodes)：1
• 总帧数 (frames)：1645
• 总任务数 (tasks)：1
• 块大小 (chunks_size)：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率 (fps)：30

数据集分割

• 训练集：索引 0:1（即全量数据）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含6个自由度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	与 action 相同的6个自由度状态
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储

• 数据文件格式：Parquet，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式：MP4 (AV1 编码)，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4