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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset following the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人领域的数据集，基于 Apache-2.0 许可证 发布，并使用 LeRobot 框架构建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 块大小: 1000

数据集结构

数据集以 Parquet 格式存储数据，视频文件以 MP4 格式存储。目前数据集的统计数据如下：

• 总集数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作维度一致
observation.images.side	视频	[480, 640, 3]	侧面摄像头图像（高度×宽度×通道）
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	正面摄像头图像（高度×宽度×通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

配置信息

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet

引用信息

目前未提供 BibTeX 引用信息。