rollout_so101_dagger_remote_yellow_20260505_115939

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人学习数据集，基于 LeRobot 框架创建，主要用于机器人操作任务的训练与研究。

基本信息

• 数据集名称： rollout_so101_dagger_remote_yellow_20260505_115939
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型： so_follower
• 数据格式： Parquet 文件（数据）和 MP4 视频文件（图像）
• 代码库版本： v3.0

数据规模

• 总片段数： 10
• 总帧数： 664
• 总任务数： 1
• 帧率： 30 FPS
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 数据拆分： 训练集包含全部 10 个片段（索引 0 到 9）

数据结构与特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测值，包含6个关节位置
observation.images.front	video	(720, 1280, 3)	前方摄像头视频，分辨率720×1280，RGB三通道，AV1编码，无音频
intervention	bool	(1,)	是否有人工干预标记
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态空间

动作和状态空间均为6维向量，对应机器人6个关节的位置：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

数据存储路径

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具在线查看该数据集内容，访问路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RobotLearningProject/rollout_so101_dagger_remote_yellow_20260505_115939