boite_blanc_v3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：boite_blanc_v3

该数据集是一个面向机器人领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: 主要数据存储为 Parquet 文件 (data/*/*.parquet)，视频文件存储为 MP4 格式 (videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 数据规模:
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
  • 总计帧数: 0
  • 总计任务数: 0
  • 总计片段数: 0
• 帧率: 30 FPS
• 块大小: 每块包含 1000 帧

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节的动作指令：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态，与action具有相同6个维度
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头的视频图像（高度480、宽度640、RGB三通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可以通过 LeRobot 可视化工具 在线预览该数据集。